KAIST가 개발한 휴머노이드 하체 플랫폼

한국과학기술원(KAIST·총장 이광형) 연구진이 사람 특유의 고난도 동작을 소화할 수 있는 휴머노이드 하체 플랫폼을 개발했다. 오리걸음, 문워크 등 고난이도 동작까지 소화해 실제 산업 현장에서 활용될 수 있는 차세대 로봇 플랫폼으로 주목받는다.

KAIST는 박해원 기계공학과 휴머노이드로봇연구센터(휴보랩) 교수팀이 이와 같은 성과를 거뒀다고 19일 밝혔다.

사람과 유사한 신장(165㎝)과 체중(75㎏)을 목표로 인간 중심 환경에 맞춰 설계했다. 모터, 감속기, 모터 드라이버 등 모든 핵심 부품을 직접 설계·제작해 하드웨어(HW) 기술 독립성을 달성했다.

또 연구팀은 자체 개발한 강화학습 알고리즘으로 인공지능(AI) 제어기를 훈련하고 '시뮬레이션-현실 간 격차'를 극복해 알고리즘 측면에서도 기술 독립성을 확보했다.

평지에서 최대 시속 약 12㎞ 속도 주행, 30㎝ 이상 단차 극복 능력을 갖췄다. 앞으로 시속 약 14km 주행 속도, 사다리 등반, 40㎝ 이상 단차 극복 능력을 목표로 성능을 고도화할 계획이다.

연구팀은 △황보제민 KAIST 기계공학과 교수팀(팔) △김상배 메사추세츠공대(MIT) 교수팀(손) △명현 KAIST 전기 및 전자공학부 교수팀(측위 및 내비게이션) △임재환 KAIST 김재철 AI대학원 교수팀(시각 기반 조작 지능)과 협력해 상체까지 갖춘 완전한 휴머노이드 HW와 AI 구현을 추진 중이다.

연구진. 뒷줄 가운데부터 시계방향으로 박해원 교수, 강동윤 박사과정, 김하준 박사과정, 최종훈 박사과정, 김민수 연구교수.

<이미지를 클릭하시면 크게 보실 수 있습니다>

이로써 무거운 물체 운반, 밸브·크랭크·문고리 조작, 보행과 조작이 동시에 요구되는 카트 밀기·사다리 오르기 등 복합 작업을 수행할 수 있도록 기술을 개발하고 있다.

연구팀은단일 다리 기반 '홉핑(Hopping)' 로봇도 제작했다. 한 발로 균형을 유지하며 고난도 반복 동작을 구현했으며, 360도 공중제비와 같은 극한 운동 능력까지 선보였다.

박해원 교수는 “향후 상체까지 포함된 완전한 형태의 휴머노이드로 발전시켜 실제 산업 현장의 복잡한 요구를 해결하고, 나아가 사람과 함께 일할 수 있는 차세대 로봇으로 성장시키겠다”고 말했다.

이번 성과는 최종훈 기계공학과 박사과정 학생이 제1 저자로, 10월 1일 개최되는 국제 휴머노이드 로봇 전문 학회 'Humanoids 2025'에서 HW 개발 결과를 발표한다. 강동윤·김기정·최종훈 기계공학과 박사과정 학생이 공동 1저자로서 29일 열리는 로봇지능 분야 최고 학회 'CoRL 2025'에서 알고리즘 성과를 발표할 예정이다.

김영준 기자 kyj85@etnews.com

[Copyright © 전자신문. 무단전재-재배포금지]