(사진=권오석 기자)

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[이데일리 권오석 기자] “차량이 중앙 차선과 가까워지면 경보음이 울립니다. 카메라가 지하도, 건널목까지 인식할 수 있습니다.”

지난 12일 세종시 산학연클러스터 앞에서 열린 자율주행 시승행사. 겉으론 일반 차량과 다를 게 없어 보이는 15인승 승합차는 인원을 채운 뒤 곧바로 시운전을 위한 도로에 진입했다. 이날 자율주행 시운전 구간은 세종시 BRT(간선급행버스체계) 미운행 일부 구간으로, 왕복 거리로는 7.7㎞ 정도다. 산학연클러스터 지원센터를 시작으로 합강교차로부터 다시 산학연클러스터 지원센터까지 돌아오는 15분 내외의 코스다.

앞서 세종시는 지난 7월 자율주행 실증특례 규제자유특구로 지정, 자율주행 서비스의 상용화가 가능해졌다. 세종시는 행정중심복합도시 및 조치원읍 일원을 중심(면적 15.23㎢)으로 실증사업을 진행, 9월부터 시범운행을 하고 있다.

취재진을 태운 차량은 주차장을 빠져나와 BRT 구간까지 가는 데까진 운전자가 직접 운전을 했다. 복잡한 구간은 아직 자율주행 시스템이 제대로 작동하지 못해서다.

시승 구간에 진입하며 동시에 운전자가 핸들을 놓았고, 자율주행차는 자연스럽게 주행했다. 일직선이 아닌 휘어진 구간을 지날 때면, 핸들이 자동으로 움직이며 방향을 맞췄다. 브레이크와 악셀을 밟지 않아도 차량은 시속 40~50㎞ 정도를 유지하며 주행했다. 최고 속도는 시속 80㎞까지 가능하다.

이날 설명을 맡은 윤경민 엠디이 이사는 “어라운드 뷰 모니터(AVM) 카메라를 비롯해 레이더와 라이다가 주변을 감지하는 동시에 GPS 신호를 바탕으로 자율주행차량이 적정한 코스로 도로를 주행한다”고 설명했다. 엠디이는 현재 중기부와 함께 세종시에서 자율주행 실증 주행을 하는 업체다.

윤 이사는 “지하도와 건널목도 인식이 가능하다. 중앙 차선이 가까워지면 경보음도 난다”며 “눈이 오든 비가 오든, 낮이든 밤이든 시간에 구애받지 않고 실증이 가능하다”고 했다. 차량이 중앙 차선과 가까워지자 내부에서 ‘삑’ 하는 경보음이 나왔다.

BRT 순환 자율주행 셔틀버스가 12일 세종시 한누리대로 BRT노선을 자율주행하고 있다. (사진=연합뉴스)

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만일의 상황에 대비해 운전석에는 운전자가 있었으나 핸들과 페달을 전혀 조작하지 않았다. 속도 제한이 있어서 그런지 승차감은 수동 운전 차량과 큰 차이가 없었다. 윤 이사는 “신호등에도 안테나가 달려있어 차량과 통신을 통해 신호 정보를 받는다”고 했다. 정지 신호에 따라 멈춰야 할 때면 자동으로 브레이크가 작동한다는 것이다.

물론 불안정한 상황도 있었다. 차량이 지하도를 통과할 때다. 지하도를 지나가면 GPS 수신호를 제대로 감지하지 못해 차량이 혼선을 일으키는 것이다. 실제로 차량이 지하도에 진입하게 되자, 운전자가 곧바로 수동으로 조작할 수 있도록 핸들에 손을 가까이 댔다. 지하도를 지나가면서 차체가 흔들리면서 지하도 벽에 부딪힐 뻔하기도 했다.

윤 이사는 “지하도를 빠져나가 다시 지상으로 올라갈 시 GPS가 잡히지 않아 차량 카메라로 주변을 인지해 주행한다”며 “GPS 혼선으로 인한 문제로, 정확한 알고리즘을 만들고 있다”고 했다.

급정거·급제동을 비롯한 별다른 사고 없이 주행은 마쳤다. 세종시는 빠르면 내년 하반기부터는 상용화가 가능하다는 설명이다. 세종시 관계자는 “세종시는 평균 연령이 낮은 젊은 도시이기 때문에 신산업 기술에 대한 수용성이 높다”며 “2023년까지 특구 사업 기간 중 280억원 정도의 사업비가 투입되며 1차적으로는 BRT 내부 순환도에서 전면 상용화는 무리가 없을 것”이라고 했다.

15인승용 자율주행차량이 시운전을 준비하고 있다. (사진=권오석 기자)

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